.. _cmmCfgSetSoftLimit:

cmmCfgSetSoftLimit
========================
------------------------

SYNOPSYS
```````````

.. code-block:: none

    VT_I4 cmmCfgSetSoftLimit(
        [in] VT_I4 Axis, [in] VT_I4 IsEnable, [in] VT_R8 LimitN, [in] VT_R8 LimitP
        )


DESCRIPTION
`````````````

- 이 함수는 소프트웨어 리밋(Limit) 기능을 활성 또는 비활성화 하고 소프트웨어 리밋 범위를 설정합니다. 
  소프트웨어적인 Limit 은 리밋센서의 설치가 용이하지 않을 때 안전성을 위하여 소프트웨어적인 리미트를 설정하는
  것입니다. 소프트웨어적인 Limit 은 Command pulse 카운터의 절대값이 지정한 +/- Limit 값보다 같거나 크게 되면
  모션을 자동 정지하도록 합니다. 


PARAMETER
`````````````

- Axis : 축번호. 축 번호는 0 부터 시작합니다.

\

- IsEnable : cmmCfgSetSoftLimit 함수의 인자이며, 소프트웨어 리밋(Limit) 기능의 활성화 여부를 설정합니다.

\

- LimitN : cmmCfgSetSoftLimit 함수의 인자이며, (-) 방향 Limit 값을 설정합니다.

\

- LimitP : cmmCfgSetSoftLimit 함수의 인자이며, (+) 방향 Limit 값을 설정합니다.



REFERENCE
```````````

- S/W Limit 의 설정에는 항상 Unit Distance 의 값이 고려되지 않는 상황에서 문제가 발생할 수 있습니다. 만약 설정한
  Unit Distance 값이 1000 으로 설정되어 있다면, 이 값에 입력된 LimitN 값과 LimitP 값이 28Bit 로 표현할 수 있는
  정수값을 초과해서는 안됩니다.
  이 내용을 식으로 표현하면 다음과 같습니다.

                Unit Distance * S/W Limit Value < 268,435,456(28bit 정수)
                 
  위 의미는 결국 Unit Distance 와 S/W Limit 의 변수값이 28bit 정수보다 작아야 한다는 의미입니다. 본 함수의 인자가
  Double 형이라고 할지라도 이 점을 반드시 주의해주시기 바랍니다. 만약 이 값이 28Bit 정수보다 크게 되면, 변수의
  값이 Overflow 되어 내부에서 Negative Limit 이 Positive Limit 효과를 가져와, 모터의 축이 +/- 방향으로 움직이지
  못하는 현상을 발생시킬 수 있습니다.

.. warning:: 소프트웨어 Limit 은 논리적으로 하드웨어적인 Limit 과 동일하게 동작합니다. 또한 Negative Limit 과 Positive Limit 값은 Unit Distance 를 고려하여, 입력값의 Overflow 를 주의해야 합니다.



EXAMPLE
`````````

.. code-block:: c++
 :linenos: 
 :emphasize-lines: 5


 C/C++

 #include “Cmmsdk.h”
 #include “CmmsdkDef.h”

 long nAxisNo = 1;           // Software Limit 을 설정할 축을 선택합니다.

 void OnSetSoftLimit ()
 {
    long nIsEnable;             // Software Limit 정보.
    double fElNeg, fElPos;

    /* Software Limit 설정 상태를 확인하고, Software Limit 기능이 비활성 상태이면 활성 상태로 설정합니다. */
    if (cmmCfgGetSoftLimit ( nAxisNo, &nIsEnable, &fElNeg, &fElPos ) == cmERR_NONE )
    {
        if ( nIsEnable != cmTRUE)
        {
            // Software Limit 기능을 활성화 하고, -EL 은 -100000, +EL 은 100000 으로 설정합니다.
            cmmCfgSetSoftLimit ( nAxisNo, cmTRUE, -100000, 100000 );
        }
    }
 }

 void OnMove ()
 {
    /* 현재 위치 : 50000 이라 가정, 이송 거리 : 100000 으로 이송 명령을 주면 SW Limit 이송 제한 범위에 걸려
    150000 까지 Command pulse 를 출력하지 못하고 100000 위치에서 자동으로 정지합니다. */
    cmmSxMoveStart ( nAxisNo, 100000 );
 }


.. code-block:: none
 :linenos:

 Visual Basic

 Private Sub OnSetSoftLimit ()

    Dim nIsEnable As Long ‘ Software Limit 정보.
    Dim fElNeg As Double, fElPos As Double

    ‘ Software Limit 설정 상태를 확인하고, Software Limit 기능이 비활성 상태이면 활성 상태로 설정합니다.

    If cmmCfgGetSoftLimit (cmX1, nIsEnable, fElNeg, fElPos ) = cmERR_NONE Then

        If nIsEnable <> cmTRUE Then
            ‘ Software Limit 기능을 활성화 하고, -EL 은 -100000, +EL 은 100000 으로 설정합니다.
            Call cmmCfgSetSoftLimit (cmX1, cmTRUE, -100000, 100000 )
        End If
    End If

 End Sub

 Private Sub OnMove ()

    ‘ 현재 위치 : 50000 이라 가정, 이송 거리 : 100000 으로 이송 명령을 주면 SW Limit 이송 제한 범위에 걸려
    ‘ 150000 까지 Command pulse 를 출력하지 못하고 100000 위치에서 자동으로 정지합니다.
    Call cmmSxMoveStart (cmX1, 100000 )

 End Sub



.. code-block:: none
 :linenos:

 Delphi

 procedure OnSetSoftLimit ();
 var
    nIsEnable : LongInt;            // Software Limit 정보.
    fElNeg, fElPos : Double;

 begin
    // Software Limit 설정 상태를 확인하고, Software Limit 기능이 비활성 상태이면 활성 상태로 설정합니다.

    if cmmCfgGetSoftLimit (cmX1, @nIsEnable, @fElNeg, @fElPos ) = cmERR_NONE then
    begin
        if nIsEnable <> cmTRUE then
            // Software Limit 기능을 활성화 하고, -EL 은 -100000, +EL 은 100000 으로 설정합니다.
            cmmCfgSetSoftLimit (cmX1, cmTRUE, -100000, 100000 );
    end;
 end;

 procedure OnMove ();
 begin
    { 현재 위치 : 50000 이라 가정, 이송 거리 : 100000 으로 이송 명령을 주면 SW Limit 이송 제한 범위에 걸려
    150000 까지 Command pulse 를 출력하지 못하고 100000 위치에서 자동으로 정지합니다. }
    cmmSxMoveStart (cmX1, 100000 );

 end;



.. seealso:: :ref:`cmmCfgGetSoftLimit`